První waldorfská škola byla založena v roce 1919 ve Stuttgartu. Vznikla z podnětu továrníka Emila Molta, spolumajitele a ředitele cigaretové továrny Waldorf-Astoria (odtud jméno pedagogického směru). E. Molt požádal Rudolfa Steinera o vybudování školy pro děti svých dělníků v souladu s antroposofickou ideou sociální trojčlennosti. Již o tři roky později byla vybudována druhá škola založená na stejných principech a brzy nato několik dalších na různých místech v Německu.

Rozvoj waldorfského školství byl přerušen v období druhé světové války, kdy byly nacistickým režimem zakázány. Po pádu nacismu se waldorfské školství začalo šířit do řady dalších zemí. Dnes je waldorfských škol ve světě více než devět set, najdeme je v desítkách zemí ve všech světadílech.